聯系人:黃先生
聯系電話:0512-62934868 0512-69575698
傳(chuán)真号碼(mǎ):0512-63211760
移動(dòng)電(diàn)話:18913703898
公司地址:蘇州市蘇州工業園區(qū)和順路58号新海宜科技園北區(qū)2幢A樓(lóu)
聯系電話:0512-62934868 0512-69575698
傳(chuán)真号碼(mǎ):0512-63211760
移動(dòng)電(diàn)話:18913703898
公司地址:蘇州市蘇州工業園區(qū)和順路58号新海宜科技園北區(qū)2幢A樓(lóu)
新聞詳情
什麽是伺服電機維修中PI積分比例控制器
日期：2026-03-28 20:16
浏覽次數：511
摘要：
什麽是伺服電機維修中PI積分比例控制器
PI(比例積(jī)分)控制器
PI控制器的方框PI控制器相比有很大的變(biàn)動，理由是爲瞭(le)配合微控制器的CPU。
(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法運(yùn)算處(chù)理2.Sps)。
(2)将積(jī)分的保存值和速度偏差數據相加(加法運算處(chù)理3.125jus)。
(3)積(jī)分項極限的處(chù)理(除法運算處(chù)理2.5625+加減法運算處(chù)理3.5)0
(4)乘以速度積(jī)分增益K,v(乘法運算處(chù)理2.55)。
(5)在速度比例乘法運算結果中加上速度積分乘法運算結果(3.123)。整個浮點(diǎn)的運算時間需要23.31ms， 伺服電機維修加上其他的處(chù)理時間 ，位置/速度環控制器的實際運行時間爲30us。
在積分項中設置極限值
與PID控制器一樣，位置/速度環(huán)控制器也需要設置積(jī)分項的極限值 。
IIR數字濾波器
程序如程序清單(dān)8.13所示 。在IIR數字濾波器中使用的是在8.2節中介紹的16位浮點的計算方法 。注意在IIR數字濾波器中的寄存器名也會有改變(biàn)。
PI(比例積(jī)分)控制器
PI控制器的方框PI控制器相比有很大的變(biàn)動，理由是爲瞭(le)配合微控制器的CPU。
(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法運(yùn)算處(chù)理2.Sps)。
(2)将積(jī)分的保存值和速度偏差數據相加(加法運算處(chù)理3.125jus)。
(3)積(jī)分項極限的處(chù)理(除法運算處(chù)理2.5625+加減法運算處(chù)理3.5)0
(4)乘以速度積(jī)分增益K,v(乘法運算處(chù)理2.55)。
(5)在速度比例乘法運算結果中加上速度積分乘法運算結果(3.123)。整個浮點(diǎn)的運算時間需要23.31ms， 伺服電機維修加上其他的處(chù)理時間 ，位置/速度環控制器的實際運行時間爲30us。
在積分項中設置極限值
與PID控制器一樣，位置/速度環(huán)控制器也需要設置積(jī)分項的極限值 。
IIR數字濾波器
程序如程序清單(dān)8.13所示 。在IIR數字濾波器中使用的是在8.2節中介紹的16位浮點的計算方法 。注意在IIR數字濾波器中的寄存器名也會有改變(biàn)。
尊敬的客戶：